钢结构自动焊接难度与特点

1 节点形式复杂，焊接质量要求高。 

2 铸钢件与Q345 异种钢焊接的质量控制要 求防止应力腐蚀裂纹的产生。 

3 焊接变形控制尤为重要，将影响结构整体安 装质量。

钢结构焊接变形及残余应力的控制难度大。圆管及椭圆管焊接均为全位置焊接，焊接技 术水平要求高，焊接质量控制难度大。海上风大，氯粒子含量高，湿度比较高，应力 应变控制难度高，易导致焊缝金属中氢的聚集，容易 形成冷裂纹和应力腐蚀裂纹。随着我国建筑钢结构行业的快速发展，大跨度、场馆类、超高层建筑钢结构越来越多， 构件类型也日趋复杂，对设计和制作精度要求都比较高。目前，焊接手工操作的低效率和质量的不稳定往往成为生产效率的提高和产品质量稳定性的极大障碍。因此，钢结构制造企业的焊接水平特别是自动智能化焊接水平的提高， 是钢结构行业快速发展的关键所在。由于目前我国建筑钢结构多是 非标设计、构件品种多、单件小批量生产、工艺复杂等， 实现全自动化焊接存在着较大困难；但是钢结构制造行业先进焊接技术的不断革新及高效智能焊接设备的应用， 正逐步提升着钢结构的质量。

智能化自动焊接对于钢结构行业的意义

1.Mini 型弧焊机器人 目前， 在钢结构制造行业中应用性比较高的是Mini 型焊接机器人，在日本钢结构的制作中应用较为广泛。 Mini 型焊接机器人由焊接电源、 控制箱、机器人本体、 示教器、 送丝装置、 焊枪及线缆组成；其借助直线型轨道可以实现多种焊接位置及焊接坡口形式的自动焊接， 主要适用于一些平直构件主焊缝的焊接。

2.柔性轨道机器人 在钢结构制作构件中，弧形构件占有很大的比例，且不满足现有埋弧焊等设备的范围， 此类构件的焊缝焊接主要依靠人工焊接，人工分段焊接，其焊缝成形水平参差不齐。当下的自动化设备主要是适用直线焊缝焊接，此类弧形构件若采用自动化设备需要借助于弧形轨道，不同弧度需匹配相应轨道。因此，柔性轨道机器人产品可以解决此类问题， 借助柔性轨道利用强磁吸附于构件外表面， 实现弧形焊缝的自动焊接。

3.视觉识别焊接机器人 当前各行各业应用的焊接机器人基本都是通过在线编程或者离线编程技术将焊接指令传至焊接机器人， 即通过示教编程的功能， 通过手动操控示教器来指引焊枪到起始点， 然后在系统内选择焊枪的摆动方式、 焊接工艺参数等， 以此来生成焊接程序，实现焊接功能。随着行业的发展， 市场上出现的视觉识别焊接机器人，研发者是将当下时兴的视觉拍照、 激光扫描与焊接机器人结合在一起，电脑端通过视觉拍照选取所要焊接的起始点和结束点， 并在系统内对焊缝形式进行定义， 定义完成后机器人接收指令进行实际焊缝位置的激光扫描来自动纠偏， 然后实现焊缝的自动焊接。