一、焊接机器人系统概要

本机器人焊接系统由一台 FANUC M-10ia/8L机器人极大运动半径为2038mm，两套遥控同步电机驱动平台（尺寸1.8X3米），一套13米长度的行走路轨，长度4米的机器人行走天轨，FANUC PM400焊接系统，焊枪清枪装置，宾采尔焊枪套件，安全防护及电气控制系统等组成。每台工作站可协调联动的总轴数为7轴，机器人安装，安全、可靠。

二. 工件主要信息

三.设备规格及技术参数

机器人通过焊机的电压反馈，用焊丝端部碰触工件上 的两个基准点，来判断工件的偏差情况，并对起弧焊接的位置坐标进行 补偿调整，实现焊缝寻找功能。

1.采用该功能会延长焊接循环时间，降低生产效率。同时工件的焊缝相对 于基准点的尺寸要准确。

2.Tast（电弧感应焊缝跟踪）同样是 Lincoln 和 FANUC 基于

3.ArcLink-ArcTool 通讯软件共同开发的，简便有效的机器人焊缝跟踪功能

4.电弧跟踪原理是通过摆动焊接过程中，检测焊接电流(Welding Current) 的反馈信号，与设定值进行比较，调整焊接轨迹，使焊接位置始终保持 在焊缝中间位置。

5.电弧跟踪功能可以自动补偿焊缝位置因零件翘曲、装配不精确等产生的 偏差。可以在纵向和横向机器人运动轨迹上进行位置补偿

 电弧跟踪的优点有以下四点。

（1）简单可靠、经济实用，不需要增加其他设备；

（2）焊枪可达性好，体积小；

（3）可以与焊缝起始点寻位，机器人附加轴联动功能等配合使用；

（4）他能记忆第1道焊缝跟踪的信息，在多层焊时达到事半功倍的效果。

 适合的焊缝型式有：角焊缝、V 形焊缝、单边 V 形焊缝、I 形焊缝、X 形 焊缝、Y 形焊缝等多种焊缝形式；

四.焊接机器人焊接系统

1.SFP焊的很佳熔滴过渡形式是一个脉冲过渡一个熔滴。这样通过调节脉冲频率就能够改变单位时间内熔滴过渡的滴数，也就是焊丝熔化速度。

2.射滴过度形式提高了焊丝的熔化系数，也就是提高了焊丝的熔化效率。焊接速度可提高30%。

3.焊缝成形良好，熔宽较大，指状熔深特点减弱，余高小，由于一脉一滴的射滴过度，熔滴直径大致与焊丝直径相等，且熔滴电弧热较低，所有焊缝成形晶粒细、强度高。

4.电弧指向性好，适合全位置焊接。

5.噪声较普通焊机明显降低，干扰减少，操作时更舒适，精力也更集中。

6.脉冲气保焊机是利用脉冲电流时间射滴过度，能实现无飞溅焊接，免除清理焊缝表面飞溅物的劳动，使焊缝成型更加美观，同时，因熔滴温度低焊接烟雾少，大大改善了施工环境。

7.以16毫米的碳钢为例，焊接速度平均为400mm/min，工件所需的焊接长度约为9700mm，即机器人所需焊接时间约为24.25分钟。

五.宾采尔500机器人焊枪

枪体外套管是由一整块特质高钢性不锈钢通过 CNC 设备整体加工而成， 非常强壮，同时和内层枪管之间留有足够空间，当配合 特雷克斯高吸能防碰撞传 感器工作时，即使发生碰撞也不用重新校枪，机器人 TCP 点基本不变，这样 就节约了大量的机器人停机维护时间。