在实际焊接生产过程中，焊接机器人很可能会造成被焊件变形，这是很多客户关注的焦点。

一般来说，焊接机器人产生焊接变形的基本形式有:收缩变形、角变形、弯曲变形、波浪变形和扭曲变形等。在焊接机器人的焊接过程中，焊接件的加热和冷却不均匀是导致焊接应力和变形的根本原因。

降低焊接机器人焊接应力和变形的工艺措施主要包括:

1.预留收缩变形。

根据理论计算和实践经验，焊接机器人在准备和加工焊接件时，提前考虑收缩余量，使焊接件达到要求的形状和尺寸。

2.刚性固定法。

焊接机器人在焊接时将焊件刚性固定，待焊件冷却至室温后拆除刚性固定，可防止角变形和波浪变形。这种方法会增加焊接应力，只适用于塑性好的低碳钢结构。

3.逆变形法。

根据理论计算和实践经验，预先估计焊接机器人结构焊接变形的方向和大小，然后在焊接装配时给出一个方向相反、大小相等的预设变形，以抵消焊接后的变形。

4.选择合理的焊接顺序。

尽量使焊缝自由收缩。焊接多焊缝的结构件时，焊接机器人应先焊交错的短焊缝，再焊直的长焊缝，防止焊缝处产生裂纹。如果焊缝较长，可以采用分步背焊和跳焊，使温度分布更加均匀，从而减少焊接应力和变形。

5.加热“应变消除区”方法。

焊接前，焊接机器人加热焊接位置附近的区域(应变消除区域)，使其伸长。焊后冷却时，加热区域随焊缝一起收缩，可有效降低焊接机器人的焊接应力和变形。

6.锤焊法。

在焊缝冷却过程中，用小圆头锤对焊缝进行均匀快速的锤击，造成金属塑性延伸变形，抵消一部分焊接收缩变形，从而降低焊接应力和变形。

7.焊接机器人焊前预热，焊后缓冷。

预热的目的是降低焊接区与焊件其他部位的温差，降低焊接区的冷却速度，使焊件均匀冷却，从而降低焊接应力和变形。

总结:为了减少工件变形的问题，在使用焊接机器人进行焊接时，可以采用上述方法进行规范操作，从而提高焊接工件的良品率，降低企业的生产成本，获得更大的效益。